TMC4361是一顆閉環算法芯片，內置S型加減速曲線和SixPoint加減速曲線，運動更平滑，針對步進電機進行了高速優化，支持動態修改運動參數。TMC4361A提供SPI和Step/Dir接口，以及用于閉環操作的編碼器接口。

控制輸入支持：SPI

控制輸出支持：脈沖方向，SPI

編碼器輸入支持：增量型，絕對值

內置反電動式補償，電流閉環算法芯片能夠更方便設計師完成自己的項目，搭配Trinamic的電機驅動芯片，能夠實現閉環步進電機控制+靜音+高精度+高性能+超高穩定性的驅動方案。

TMC4361+TMC2130 (小功率閉環驅動)

TMC4361+TMC2160 (大功率閉環驅動)

• 高性能運動控制

  支持 步進電機 和 伺服電機 控制，內置 位置、速度和加速度控制。

  提供 復雜運動軌跡生成（如 S 曲線、梯形曲線）。

• 編碼器接口

  支持 增量式編碼器 和 數字霍爾傳感器，實現高精度位置反饋。

  內置 編碼器信號處理，支持高分辨率位置檢測。

• 通信接口

  支持 SPI 接口，方便與主控芯片（如 STM32、ESP32 等）連接。

  可通過 SPI 配置參數（如目標位置、速度、加速度等）。

• 集成保護功能

  過流保護（OCP）、過熱保護（OTP）、欠壓保護（UVLO）。

  短路保護和開路檢測，確保系統可靠性。

• 運動控制模式

  支持 位置模式、速度模式 和 扭矩模式，滿足不同應用需求。

  內置 斜坡發生器，實現平滑加減速。

• 編碼器反饋

  支持 增量式編碼器 和 數字霍爾傳感器，提供高精度位置反饋。

  內置 編碼器信號處理，支持高分辨率位置檢測。

• 診斷與反饋

  提供 負載檢測 和 失步檢測 功能，實時監控電機狀態。

  支持 StallGuard2? 技術，實現無傳感器堵轉檢測。